套筒补偿器根据位移补偿形式可分为：单向套筒补偿器、双向套筒补偿器。根据管道万向节填料的压紧方式分为：普通式、注填式、根据约束形式分为：无约束型、压力平衡型。双向型无论热位移从补偿器一端传递来，其补偿器两端的滑动套能自由滑动，达到双向补偿器作用，增加补偿量。
波纹管补偿器由波纹管、导流筒、法兰或接管以及金属结构件组成。管道万向节根据补偿位移来分分为轴向型、横向型、角向型；根据是否约束压力推力分为非约束型补偿器和约束型补偿器；非约束型补偿器本身无约束件、波纹管产生的压力推力须由管道的支架或设备承受。约束型波纹补偿器本身受力结构件可约束波纹管产生的压力推力，管道支架或设备受力可不考虑压力推力的作用。
金属补偿器在大直径管道中得到广泛应用，管道万向节在设计时候合理固定支架将管道系统分割成简单、独立膨胀的管道段施工安装应采取可靠措施保护波纹管不能受到损坏。随着生产装置的大型化，大直径管道自然会增多，同时金属补偿器（以下简称波纹补偿器）的制造技术也在不断提高。 波纹补偿器设计和制造合理可靠也只有在存放、运输装卸和安装中合理操作才能保证波纹补偿器在使用中的可靠性。
虽然工程管路系统很复杂，不过，管道万向节任何复杂的管系都可以通过固定管架的设置，使其分成若干形状的相对简单的单独管段。在选择波纹补偿器时，可以根据这些相对简单的管段来确定管系的变形补偿，从而选择补偿器。
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